업그레이드 BOM v2.2 (18650 Li-ion 3S 팩 기준)
카테고리 | 부품명 | 용도 | 수량 | 상세 스펙 / 추천 모델 | 비고 (구매 시 확인사항) |
|---|---|---|---|---|---|
기계 부품 | 알루미늄 프레임 플레이트 세트 | 로봇 본체 구조 형성 | 1세트 | 알루미늄 2T~3T, 약 150×160 mm급 커스텀 가공 | 비틀림 적고 배터리/추 적재 시 강성 확보 |
기계 부품 | 상단 하중 플랫폼 | 하중 변화 실험 | 1개 | 소형 알루미늄/아크릴 평판 | 모터 중심선 기준 좌우 대칭 홀 가공 |
기계 부품 | M3 Screw / Nut / Standoff 세트 | 전체 조립 | 1세트 | M3 규격 혼합 키트 | 여분 넉넉히 |
기계 부품 | 휠 | 구동 및 접지 | 2개 | Pololu Wheel 80×10mm Pair | 80 mm급 권장 |
기계 부품 | 허브 | 모터축-휠 연결 | 1세트(2개) | Pololu #1999 Universal Aluminum Mounting Hub for 6 mm Shaft | 6 mm D-shaft 모터와 호환 |
기계 부품 | 모터 브라켓 | 모터 고정 | 2개 | 37D/25D gear motor bracket | FIT0186 호환 여부 확인 필수 |
구동부 | 엔코더 모터 | 바퀴 구동 + 속도 피드백 | 2개 | DFRobot FIT0186 (12V, 251 RPM, encoder, 7A stall) | 예비 1쌍 권장 |
구동부 | 모터 드라이버 | 각 모터 독립 구동 | 2개 또는 1세트 | 권장 1: DRV8873 기반 모듈 2개 / 권장 2: DFRobot DRI0041 2x7A DC Motor Driver / 권장 3: Cytron MDDS10 | FIT0186 전류 여유를 고려하면 DRV8872는 비추천. DRI0041은 2x7A, MDDS10은 10A continuous/ch. |
센서 | IMU | 각도/각속도 측정 | 1개 | SparkFun BNO086 Breakout (SEN-22857) | 2.4–3.6V, 보통 3.3V 사용 |
센서 | 전압/전류 센서 | 배터리 상태 모니터링 | 1개 | INA219 module | gain scheduling 및 로그용 |
제어기 | 메인 MCU | LQR / gain scheduling / 경량 AI 추론 | 1개 | NUCLEO-F411RE | 3.3V output 사용 가능, FPU 내장 |
전원부 | 3S 18650 Li-ion Pack (BMS 내장) | 메인 구동 전원 | 2개 권장 | 11.1V nominal / 12.6V full, 연속 15A 이상, 권장 20A급, XT60/XT30 커넥터 | 완성형 팩 권장. “3S 18650 BMS pack 15A/20A” 검색 기준 |
전원부 | 18650 Li-ion 충전기 | 팩 충전 | 1개 | 12.6V CC/CV Li-ion charger, pack/BMS 호환형 | LiPo 밸런스 충전기와 다르게 pack/BMS용 충전기 선택이 더 단순 |
전원부 | 5V Buck Converter | MCU/보조전원 | 1개 | Pololu D24V50F5 (5V 5A) | 메인 보조전원 |
전원부 | 3.3V LDO/Buck | 저노이즈 센서 전원 | 1개 | 저노이즈 3.3V regulator | 권장 옵션, 필수는 아님 |
전원부 | 전원 분배 케이블/커넥터 | 배터리-드라이버-버크 연결 | 1세트 | XT60/XT30, JST, 터미널 블록 | 커넥터 통일 |
로깅 | USB/UART 로깅 | 실험 로그 저장 | 1개 | Nucleo USB/ST-LINK 사용 | 초기 개발 필수 |
로깅 | microSD 모듈 | 장시간 로그 백업 | 1개 | SPI microSD module | 권장 옵션 |
실험 장비 | 디지털 멀티미터 | 전기 디버깅 | 1개 | 범용 | 필수 |
실험 장비 | Bench Power Supply | 정밀 전압 조건 실험 | 1개 | 0~30V, 5A 이상 CV/CC | 선택이지만 강력 권장 |
실험 장비 | 무게추 세트 | 하중 변화 실험 | 1세트 | 50g / 100g / 200g | 세분화된 단위 권장 |
안전 장비 | 배터리 보관 파우치 | 충전/보관 안전 | 1개 | Li-ion/LiPo safe bag | 권장 |
기타 | 점퍼선 / 납땜 키트 / 열수축튜브 | 조립 및 배선 | 1세트 | 범용 | 필수 |